芭蕾舞起源於文藝復興時代十五世紀的意大利貴族，"Ballet"這個名詞是由意大利文"Ballo"演變而來，意思是指"Dance舞蹈"，它主要在皇帝和皇后面前表演的宮廷舞蹈，其後由Catherine de Medici流傳到法國，並在16世紀發展於法國宮延內，成為宮廷內的其中一種娛樂，堂皇的佈景與及舞蹈服裝，還包括了演說、音樂、舞步，這些舞蹈員後來離開皇宮在劇院演出。在1669年，首個芭蕾舞劇Le Ballet Compique du la Reine (The Queen's Ballet Comedy)在法國宮廷內演出。
在1661年，世界上第一所芭蕾舞學校由法國路易十四皇朝時代建立，當時跳舞風氣頂盛，路易十四本人亦是一位舞蹈老師，也在自己的宮內設立了一所舞蹈學校，教授舞藝，還設計了一套基本動作、舞蹈創作、配樂、舞台佈景等的課程，這所學校就是今天的巴黎歌劇院前身，該校的舞蹈大師把所有的舞步重組，演變成為現今的芭蕾舞步。從這所路易十四舞蹈學校歸納成的基本舞步，使初學者、教授者、編舞者等得到可循的依據，這些基本舞步至今仍是學習芭蕾舞所不可缺少的基礎。由這間芭蕾舞學校培育出來的音樂舞蹈家多才多藝，英國皇家芭蕾舞學校的早期創辦人全來自這間芭蕾舞學校。
在第一個芭蕾舞的演出，是由男舞蹈員戴著面具扮作女性，女性在1681年才公開演出，但是會穿著臃腫的服飾，為了突出腳跟的步法和線條，在1720年，Marie Camargo把長裙的長度改短為腳跟以上。
十九世紀的初期，是芭蕾舞的浪漫派時期，大部份的故事都是人和靈魂的關係，多顯露女性的柔弱和被動，著名的浪漫芭蕾舞劇 "Giselle吉賽爾"及"La Sylphide仙凡之戀"。
十九世紀的後期，主要注重舞蹈的技巧，此時的芭蕾舞稱為古典芭蕾舞，著名的古典芭蕾舞有"Swan Lake天鵝湖"，"The Sleeping Beauty睡美人"及"The Nutcracker胡桃夾子"。
而現代芭蕾舞不一定有特定的故事，但仍會有一個故事性的情節，現代芭蕾舞者重內心的情感和氣氛來使觀產生共嗚。
芭蕾歷史時間表
1459年5月8日 - 芭蕾舞誕生日
芭蕾舞起源於文藝復興時代十五世紀的意大利貴族，於奢侈的活動中招待貴族和婦女們，尤其是婚禮慶典，舞蹈和音樂締造了華麗的場面。 舞蹈大師向貴族教授步驟，並參與演出。
1653年9月13日 - Ballet de la nuit (Ballet of the Night)
一位充滿熱情的舞者，演繹很多角色，包括於Ballet de la nuit (Ballet of the Night) 之中飾演太陽神。 他熱愛芭蕾舞，促進他經過訓練後，從業餘舞者成為專業舞者。
1661年11月6日 - 第一所芭蕾舞學校誕生
1661年路易十四建立全世界第一所芭蕾舞學校 'Acad‚mie Royale de Danse'，一個專業舞蹈訓練組織。
1715年10月19日 - 宮廷芭蕾舞大受歡迎
1643至1715年，路易十四在位期間，宮廷芭蕾舞大受歡迎，有份參與演出的路易十四更被稱為太陽神。許多芭蕾舞作品音樂由意大利及法國藉作曲家Jean Baptiste Lully作曲，並由法國藉編舞家Pierre Beauchamp創作，由當時起更定立了腳部五個位置。
1830年2月16日 - 足尖的興起
在1830年，Marie Taglioni用足尖跳舞後開始興起足尖熱潮，當時她穿起足尖鞋並演出由她父親Filipo Taglioni所創作的芭蕾舞劇 'La Sylphide仙凡之戀' 。
1832年4月14日 - 浪漫派時期
芭蕾舞的浪漫派時期於1832年開始，著名浪漫芭蕾舞劇的有 'La Sylphide 仙凡之戀'。
1850年4月7日 - 芭蕾舞在俄羅斯
1850年後，芭蕾舞的熱潮慢慢在法國消失。相反，在丹麥及俄羅斯開始興起。感謝當時的芭蕾大師August Bournonville, Jules Perrot, Arthur Saint-Léon, Enrico Cecchetti, 及Marius Petipa等。
1934年9月5日 - 美國芭蕾舞學校成立
巴蘭欽於電影中看到Fred Astaire及Ginger Rogers的演出，並認為美國人能成為著名的芭蕾舞者。1934年，他於紐約創立了美國芭蕾舞學校 School of American Ballet，並成立了紐約城巿芭蕾舞團 New York City Ballet。巴蘭欽創造出多個全新及有趣的芭蕾舞作品，並重新演繹了很多經典作品。感謝巴蘭欽讓胡桃夾子成為節日的傳統舞劇。
1980年5月9日 - 現代芭蕾舞
在1980年起，現代舞的世界。舞者不想遵循嚴格的古典芭蕾舞及抒情舞蹈形式，而用非傳統舞蹈動作去探索所有舞蹈風格而創立現代芭蕾舞。
現在 - 現今的芭蕾舞
今天，芭蕾舞劇正在蓬勃發展，有數百個芭蕾舞團正在演出古典芭蕾舞劇，以及新古典及現代舞作品。學生們正穿著舞衣及舞鞋，於舞蹈學校中接受訓練，以繼承芭蕾舞的傳統。